Wie der Roboter zuhören lernt
Für dieses Projekt ging das Team von L-One eine Partnerschaft mit der EASY-ROB Software GmbH bei Frankfurt ein. Die Aufgabe umfasst Computergrafik und Simulation. Das Ziel: Die Entwicklung einer CAD-basierten Roboterstrecke.
Was wir entwickelt haben
Die von uns entwickelte Plattform arbeitet als Mensch-Roboter-Schnittstelle (HRI). Sie bewirkt eine freundliche Interaktion in intuitiver Form. Jeder Anwender mit Grundkenntnissen kann in wenigen Minuten aus einem CAD-Modell eine Roboterstrecke generieren und die Simulation grafisch visualisieren.
CAD-Modelle werden geladen, um eine Aufgabe zu definieren, CAD-Informationen extrahiert, um eine Bahn zu generieren, und die Erreichbarkeit des Manipulators überprüft. Darüber hinaus haben wir eine skalierbare, wartbare und wiederverwendbare OOP-Struktur für die Plattform erstellt.
Herausforderungen
Situation, bevor wir in das Projekt eintraten:
Der Kunde benutzte ein eigenständiges Produkt, das unter Verwendung einer OpenGL-Bibliothek als Visualisierungswerkzeug gebaut wurde, ohne die Möglichkeit, eine Roboterbahn aus CAD-Modellen zu generieren.
Die Ziele, die wir erreichen wollten
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- Den Benutzer in die Lage versetzen, ein vollständiges Robotersimulationsszenario zu entwerfen.
- Verwendung von OCCT anstelle von OpenGL als Visualisierungswerkzeug.
- OCC-Bibliotheken reibungslos mit dem Robotik-Kernel verbinden.
Gemeisterte Schwierigkeiten
Übernehmen der neuesten OCCT-Technologie durch die Verwendung der für unseren Anwendungsfall am besten geeigneten Pakete. Die Einzigartigkeit des Projekts erfordert das Studium vieler theoretischer Konzepte vor der Implementierung.
Wie unsere Lösung geholfen hat
Die Plattform ermöglicht die grafische Darstellung und Modellierung des Roboters sowie seiner zusätzlichen und notwendigen Ausrüstung. Die automatische Extraktion des Roboterprogramms aus einem CAD-Modell und die Simulation des Programms in der virtuellen Umgebung kann vor der Abbildung auf ein reales System erfolgen.
Ergebnisse, Zukunftspläne
Es ist jetzt möglich, Szenen zu visualisieren, um die Roboterkerne des Kunden in einer virtuellen Umgebung vor der tatsächlichen Realisierung zu testen. Die weitere Entwicklung der OCC-Bibliotheken profitiert von den Ergebnissen dieses Projekts. Der nächste Schritt könnte der Aufbau eigenständiger Projekte sein, die verschiedene grafische Aufgaben bei der Steuerung von Robotern unterstützen.
LINKS
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